Der Mühlenweg bei Arnsberg im schönen Altmühltal in Bayern ist ein anspruchsvoller Rundweg mit großartigen Panoramablicken. Der Wanderweg führt teilweise als schmaler Steig entlang von Felswänden und durch beeindruckende Steilhänge.
Von der Altmühlbrücke in Arnsberg wandert man in Richtung Südwesten zum Schambachtal. Man geht über die Straße und sehen auf der rechten Seite die erste Mühle. Man folgt der Straße kurz, biegt dann nach rechts ab und kommt zur Freitagmühle. Es geht weiter zwischen Obstbäumen hindurch zum Wald. Nun geht es leicht bergauf zum Rauchenberger Steig. Man geht an Felswänden vorbei und wandert anschließend wieder talwärts.
Man geht an einem Gasthof vorbei zu einer Straßenkreuzung. Man folgt der Straße nach rechts zur Wallfahrtskirche „Heilig Kreuz“ und zur Biberplattform. Der Weg führt nun aufwärts in Richtung Attenzell bis zum Glockensteig. Es geht nach links zum Wald und über die Felder zur Straße nach Arnsberg. Der Weg führt am Waldrand entlang bis zur Abzweigung bei der Arndthöhle.
Der Weg führt leicht abwärts bis zu einem Forstweg. Von diesem geht es nach links weiter und hoch über dem Birktal in Richtung Kipfenberg. Man passiert den Parkplatz im Birktal. Von hier wandert man steil hinauf zur Burg Kipfenberg sowie dem Infopoint Limes und zum geografischen Mittelpunkt Bayerns. Man passiert die Limeshütte und geht bis kurz vor die evangelische Kirche von Kipfenberg.
Hier biegt man nach Norden ab und wandert auf einem Weg durch den Wald zur Karstquelle „Grüner Topf“. Man wandert durch Grösdorf und Engelsgrösdorf bis zum Altmühltal-Panoramaweg. Auf diesem wandert man über Böhming entlang der Altmühl zurück nach Arnsberg.
